Windows环境下通过WSL虚拟机刷写Jetson AGX Orin

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最近开始接触NVIDIA Orin系列的芯片，团队买了一块NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB的开发板。我基于这块儿板子来搭建基础的开发环境，以便后续让其他开发同事进行模型部署等开发。

开发板本身是预装了Ubuntu 20，Jetpack SDK版本为5.1，而最新的Jetpack已经到了7.0，Jetson官方提供的很多开发示例与Docker镜像都依赖于Jetpack 6.1+，所以我第一件事情就是要更新Jetpack SDK为6.0之后的版本。

Jetpack 6.0+对应的系统版本为Ubuntu 22，无法从Ubuntu 20直接通过apt的方式进行升级，唯一的办法只能通过刷机的办法进行升级。

官方介绍可以通过sdkmanager进行刷写，于是我开始研究如何通过sdkmanager进行刷机。同时由于公司电脑不让使用VMWare等虚拟机，只有WSL环境，所以我需要在WSL环境下通过sdkmanager来进行刷机。

这应该是全网第一篇也是目前唯一一篇介绍如何在WSL环境下对NVIDIA Jetson AGX Orin进行刷机的教程了，希望对大家会有帮助。

硬件连接

整个刷写过程其实只需要准备好Jetson AGX Orin的电源线以及连接Jetson AGX Orin设备和PC电脑的USB线束就可以了。

1.找到40PIN附近的type-c类型的USB口，正常工作模式下其作为USB转Uart的调试口，Recovery模式下作为刷写口。

2.连接电源，电源口在RJ45网口旁，分为针孔类型与type-c类型的电源口

以上就连接好啦。

基础配置

配置WSL环境，这里我们推荐用WSL2而非WSL1，Linux发行版为Ubuntu-22.04。具体配置过程可以参考我的另一篇博客。

当我们安装好WSL Ubuntu环境后，我们对WSL Ubuntu进行一些基础配置，如下所示：

sudo apt update && sudo apt install wslu -y
sudo apt install iputils-ping iproute2 netcat iptables dnsutils network-manager usbutils net-tools python3-yaml dosfstools libgetopt-complete-perl openssh-client binutils xxd cpio udev dmidecode -y
sudo apt install linux-tools-virtual hwdata

为了能让WSL环境下的Ubuntu可以访问到Windows宿主机下的USB设备，从而进行烧写，我们需要在Windows侧安装USBIPD,可以在Powershell中执行如下命令:

winget install --interactive --exact dorssel.usbipd-win

安装完USBIPD后，我们接下来要在WSL Ubuntu内安装sdkmananger,sdkmamager是NVIDIA官方推出的工具，可以端到端地帮助开发者设置Host Device与Target Device设备，以便加速开发。更多信息可以参考官方文档链接。

这里我们采用Network Repo的方式进行安装：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/[distro]/x86_64/cuda-keyring_1.1-1_all.deb
sudo dpkg -i cuda-keyring_1.1-1_all.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install sdkmanager

安装完成后我们可以通过sdkmanager命令行的形式进行交互。

刷写配置

现在我们开始进行软件刷写。

先对AGX Orin设备进行上电，并使其进入刷写模式，有两种办法让其进入刷写模式：

1.Orin处于未开机状态，此时长按住②键，再上电，白色指示灯亮起后即可

2.Orin处于开机状态，先长按②键，然后按下③键（Reset键）；之后先松开③键，再松开②键

确认Windows Host可以访问到AGX硬件，这里我们在Powershell下通过usbipd进行查看：

usbipd.exe list

这里我们看到的0955:7023就是我们的AGX设备，接下来我们需要把USB设备暴露给WSL Ubuntu环境：

//usbipd.exe bind --busid <BUSID> --force,BUSID请依据实际情况进行选择
usbipd.exe bind --busid 1-8 --force
//usbipd.exe attach --wsl --busid=<BUSID> --auto-attach,BUSID请依据实际情况进行选择
usbipd.exe attach --wsl --busid 1-8 --auto-attach

接着我们打开WSL Ubuntu系统，查看是否有挂载USB设备：

这里显示挂载成功，可以进行刷写操作了。

由于我使用的是WSL Ubuntu，默认无桌面环境，这里我们通过cli模式进行刷写：

sdkmanager --cli

首先要选择登录类型，这里我们选择第一个就行。之后就是Host device（默认即可）、Target device（请根据设备类型进行选择）的选择，如下所示：

耐心等待刷写成功即可。这个过程期间会下载Host device与Target device相匹配的一些软件，对网络有一定要求。

SDK安装

Jetpack SDK严格来说分为三部分，Jetson Linux、Jetson AI SDK以及Jetson Platform Service，Jetson Linux包含BSP、Bootloader、驱动、Ubuntu桌面环境以及NVIDIA工具链等，我们上一个步骤更新的即是Jetson Linux的内容，这一部分是需要进行软件刷写的，这期间我们的开发板处于Recovery模式。

当我们更新完Jetson Linux，接下来就是更新Jetson AI SDK以及Jetson Platform Service，这部分更新也是通过sdkmanager完成，不过更新这部分软件时我们的开发板属于正常工作状态而非Recovery模式。

更新SDK时可以选择USB方式更新和Ethernet方式更新，这里推荐采用Ethernet方式更新，因为USB线缆接入后我的电脑貌似没法与其组成局域网。通过以太网方式更新，我可以让AGX Orin开发板连接至我电脑的热点，并获取到其对应的IP地址。